早在雅典、罗马时期，就选出陪审官组成陪审法庭或陪审法院审理案件。其陪审制只适用于奴隶主和自由民，不适用于奴隶，奴隶不受诉讼制度保护。随着雅典民主制度的衰落和罗马共和制沦为帝制，陪审制度逐渐消亡。


欧洲中世纪时期，陪审法庭曾取代日耳曼部落民众法庭而存在，但未得以推广。只有德国在较长时期内有由法官和陪审官共同组成的舍芬庭（即陪审庭），但是到了君主专制时期，纠问式诉讼占统治地位，陪审制度随之取消。英王亨利二世（1154～1189年在位）吸收见证人审理刑事案件。其后，见证人逐渐演变为有权在法庭上审查证据、作出裁判的陪审官，并进一步发展为负责审查起诉和审理案件的大陪审团和小陪审团。这种陪审制度只适用于封建主内部的民事纠纷和犯罪案件，农奴案件由领主自设法庭审理。

17～18世纪，一些国家的资产阶级夺取政权后，先后在法律上确定了陪审制度。
英国继承了封建社会的大、小陪审团制。前者参加审查起诉，后者参加审理案件。大陪审团于1933年取消。法国、德国、奥地利等国也都只保留小陪审团。美国保留了大陪审团制度。大陪审团的任务是决定重罪案件是否起诉。美国联邦系统法院受理的重罪案件，如叛逆、谋杀、抢劫、纵火等，必须经大陪审团决定起诉。大陪审团一般由16～23人组成。它的裁断采取多数表决制，不要求一致通过。小陪审团与英国现行的陪审团相似。英国的陪审团由12人组成，其职权是参加庭审，审查证据，听取辩论，然后进行秘密评议，并就被告人是否有罪的事实问题作出裁断，如果裁断有罪，再由职业法官判刑；如果裁断无罪，案件即告结束，被羁押的被告人应获释放。陪审裁断至少需有10票的多数票通过。如果陪审团意见分歧，达不到规定的票数，就必须解散该陪审团，另行组成新的陪审团重新审理。


法国资产阶级革命胜利后，也曾仿效英国的大、小陪审团制度。1808年废除了大陪审团。法国实行3名法官和8名陪审官共同就案件事实问题和法律问题进行评议的方式，有利于被告人的裁断以多数票通过，不利于被告人的裁断必须超过2/3的多数。这种由职业法官和非职业陪审官共同审理、共同评议的制度，又称参审制。德国1924年恢复舍芬庭，由3名职业法官和6名陪审官组成，兼负审理和判决之责，其判决以2/3多数通过。希特勒统治时期，完全取消了陪审制。日本也曾一度实行陪审制，于1923年以美国陪审制度为蓝本制定了《陪审法》，1943年全面法西斯化后，陪审制被宣布停止实行。2004年，日本颁布《关于裁判员参加刑事审判的法律》（简称《裁判员法》），并已于2009年5月21日施行。裁判员参与审理的案件，只限于死刑、无期或因故意犯罪致被害人死亡等重大案件。合议庭原则上由法官3人、裁判员6人组成。但对没有争议的案件，可由法官1人和裁判员4人组成小型的合议。

英美法系国家的陪审制和大陆法系国家的参审制，都只适用于少数罪行较重的案件，绝大多数第一审案件是由治安法官或违警法院按简易程序审理的。


《俄罗斯联邦刑事诉讼法典》仿效英美法系建立审判陪审团制度，将陪审员定义为：“依照本法典规定的程序被吸收参加法庭审理并作出判决的人员。”陪审法庭由联邦法院法官1名和12名陪审员组成（其中1名为首席陪审员）。

清代以前没有陪审制度。中华民国时期，国民党政府于1929年曾颁布关于政治案件的陪审暂行法，该法于1931年废止。


第二次国内革命战争时期，在中国共产党领导下的革命根据地，中华苏维埃中央执行委员会颁布的《裁判部暂行组织及裁判条例》具体规定了陪审制度。抗日战争和第三次国内革命战争时期，在各革命根据地，除反革命案件外，一切民事、刑事案件都实行陪审制
。

1942年山西抗日根据地颁布的《陪审暂行办法》（载于晋西北行政公署《法令辑要》）

中华人民共和国成立后，1951年颁布的《中华人民共和国人民法院暂行组织条例》、1954年颁布的《中华人民共和国宪法》和《中华人民共和国人民法院组织法》，都对陪审员制度作了规定。1979年通过的《中华人民共和国人民法院组织法》（以下简称《人民法院组织法》）和《中华人民共和国刑事诉讼法》规定，人民法院审判第一审案件，除简单的民事案件和轻微的刑事案件外，都由审判员和陪审员组成合议庭进行。1983年9月2日，六届全国人大常委会二次会议决定修改《人民法院组织法》的有关条文，规定：“人民法院审判第一审案件，由审判员组成合议庭或者由审判员和人民陪审员组成合议庭进行；简单的民事案件、轻微的刑事案件和法律另有规定的案件，可以由审判员一人独任审判。”2012年3月14日修改的《中华人民共和国刑事诉讼法》第13条规定：“人民法院审判案件，依照本法实行人民陪审员陪审的制度。”2014年10月23日，中国共产党第十八届四中全会通过的《中共中央关于全面推进依法治国若干重大问题的决定》明确规定：“完善人民陪审员制度，保障公民陪审权利，扩大参审范围，完善随机抽选方式，提高人民陪审制度公信度。逐步实行人民陪审员不再审理法律适用问题，只参与审理事实认定问题。”2018年修订的《中华人民共和国刑事诉讼法》第183条规定：“基层人民法院、中级人民法院审判第一审案件，应当由审判员3人或者由审判员和人民陪审员共3人或者7人组成合议庭进行，但是基层人民法院适用简易程序、速裁程序的案件可以由审判员1人独任审判。”


人民陪审员在执行职务期间同审判员有同等权利，有权参加所办案件的全部审判活动，按少数服从多数原则制作出判决或裁定。凡有选举权和被选举权的年满23岁的公民，可以被选为人民陪审员，但是被剥夺过政治权利的人除外。陪审员大多是由地方各级人民代表大会选出，定期到人民法院参加审判。有的经人民法院向当地机关、企业、学校、团体邀请，由各单位临时推选代表充当。