生于南京，卒于上海。自幼喜爱绘画，17岁考入南京美术专门学校西画系学习。1924年在上海东方艺术专门学校学习装饰画，因家境贫困，中途辍学，靠画广告及为电影公司画布景维持生活。1925年与哥哥万籁鸣、万古蟾一起绘制了中国第一部动画广告片《舒振东华文打字机》。

1932年三兄弟为联合影业公司绘制了宣传抗日的《同胞速醒》《精诚团结》等动画短片。1933～1937年，万氏三兄弟共同制作了《神秘的小侦探》《新潮》《抵抗》《龟兔赛跑》《血钱》等。1935年还参与创作了中国第一部有声动画片《骆驼献舞》。曾为明星影片公司、电通影片公司绘制多部动画影片。1938年进中国电影制片厂卡通室工作，绘制了许多宣传抗日的动画片。1946年，赴美国好莱坞考察彩色动画电影技术，并加入美国电影工程师学会。1948年回国，设计制造了一台专为动画影片摄制用的升降设备。

中华人民共和国成立后，入上海电影制片厂，投身于其他美术片的创作，致力于木偶片的研究和创作。1951年，与他人合作，试制了彩色关节木偶。1953年，在中国第一部彩色木偶片《小小英雄》的摄制中担任技术指导。1957年导演的彩色木偶片《机智的山羊》获第1届罗马尼亚布加勒斯特国际木偶电影节金质奖。1959年任上海美术电影制片厂副总技师，导演了木偶片《雕龙记》，获第2届罗马尼亚布加勒斯特国际木偶电影节银质奖。1962年任上海美术电影制片厂技术副厂长，1982年任顾问。他是中国早期美术片的开拓者之一。曾任中国电影家协会名誉理事、中国美术家协会会员、文化部电影局电影技术委员会委员。