生于天津，卒于上海。出身于贫苦农民家庭。做过码头搬运工人、小贩。1928年秋，考入山东省立实验剧院，开始艺术生涯。20世纪30年代初，先后到杭州、吴兴等地演出进步话剧，并参加由左翼剧联领导的五月花剧社，演出田汉的《乱钟》《战友》等剧，剧社遭查封后，他应吴兴民众教育馆的邀请，协助组织业余性质的葡萄剧社，从事群众戏剧运动。1932年，在上海参加“剧联”组织的春秋剧社，演出了《名优之死》《梅雨》等剧。1933年，在上海戏剧协社演出了《怒吼吧，中国！》，在其中扮演第二船夫。

1934年，进入艺华影业公司。1935年，参与主演了影片《人之初》，获得好评。1935年6月～1937年6月，他先后在上海业余剧人协会及上海业余实验剧团塑造过多个出色的舞台人物形象，如《娜拉》中的阮克医生，《欲魔》中的长工，《武则天》中的唐高宗，《太平天国》中的萧朝贵，《原野》中的仇虎等。1937年，在《马路天使》中饰演一个生活在社会底层的报贩老五，他以含蓄深沉的表演将这一人物的善良淳朴刻画得鲜明动人。抗日战争全面爆发后，参加上海救亡演剧四队，之后相继加入中国电影制片厂和中央电影摄影场，参加了《保卫我们的土地》（1938）和《中华儿女》（1939）等影片的演出。1941年，转入舞台剧的演出，先后在中国万岁剧团、中华剧艺社、中电剧团中演出《民族万岁》《上海屋檐下》《塞上风云》《群魔乱舞》《国家至上》《结婚进行曲》《金玉满堂》等话剧。

1945年抗日战争胜利后，由重庆到北平，进入中央电影企业股份有限公司第三厂和清华影片公司，拍摄了《追》（1947）、《粉墨筝琶》（1948）等6部影片。1949年以后，在上海昆仑、国泰等影片公司先后参加拍摄了《乌鸦与麻雀》（1949）、《人民的巨掌》（1950）、《车曲》（1950）、《彩凤双飞》（1951）等影片。由于他在《乌鸦与麻雀》中的出色表演，1957年获文化部1949～1955年优秀影片奖个人一等奖。1952年，开始在上海电影制片厂工作，先后参加拍摄了《不能走那条路》（1953）、《祝福》（1956）、《家》（1957）、《鲁班的传说》（1959）、《枯木逢春》（1960）、《燎原》（1963）等多部影片。在《祝福》中，他塑造了纯朴、忠厚、勤劳的贫苦农民贺老六的艺术形象，以准确和性格化的表演，把人物的内心世界深入细致而又有层次地展现了出来，这是他多年表演生涯中最优秀的创作之一。魏鹤龄一生演出话剧近60部、影片近40部，以饰演劳动人民见长。曾任上海电影制片厂演员剧团副团长、中国电影工作者协会理事、中国电影家协会上海分会常务理事。

《马路天使》海报

《乌鸦与麻雀》海报