生于江苏太仓，卒于北京。青年时代受“五四”新文化运动的影响，积极参加民主救国活动。1929～1936年，3次东渡日本，向高田雅夫夫妇与江田隆哉夫妇学习现代舞蹈。1932年在上海创办晓邦舞蹈学校。1935年创办晓邦舞蹈研究所。1935～1939年，3次举办个人舞蹈作品发表会。1937年离开上海，投身抗日救亡运动。其间创作的《义勇军进行曲》《游击队之歌》等舞蹈作品在民众中产生强烈共鸣。1938～1945年，在广东、上海、桂林、重庆等地开展新舞蹈活动，创办广东省立艺术专科学校舞蹈系，这是中国第一所专业舞蹈教育机构。其间创作了《罂粟花》《爱在人间》《春的消息》《虎爷》《宝塔牌坊》等舞剧作品，及《丑表功》《饥火》《生之哀歌》《思凡》等舞蹈作品。1945年6月到延安，在鲁迅艺术文学院教授舞蹈，此后辗转解放区各地开展新舞蹈活动，并创作了《蒙古舞》《希望》《进军舞》等。1951年主持中央戏剧学院舞蹈运动干部训练班。1954年任中国舞蹈研究会主席，领导中国舞蹈史的研究。1957年建立天马舞蹈艺术工作室，从中国古代音乐的旋律与节奏中探索舞蹈艺术表现的规律。曾任中央民族歌舞团团长。1979年当选中国舞蹈家协会主席。1982年任中国艺术研究院舞蹈研究所所长，同年开办中国舞蹈首届硕士研究生教育。主要著作有《新舞蹈艺术概论》《舞蹈新论》《舞论》《我的舞蹈艺术生涯》等。吴晓邦为中国现代舞蹈开辟了新舞蹈之路，为中国舞蹈的教育、理论研究做出了贡献。曾任全国政协第二、三、五、六届委员，中国文学艺术界联合会委员。因其对中国现当代舞蹈的巨大贡献，被称为“中国现代舞蹈之父”。

吴晓邦与山东曲阜的乐工在一起交流