四川云阳（今属重庆）人。卒于北京。1944年加入抗敌演剧宣传六队，从事戏剧歌舞表演活动。1947年在上海中国乐舞学院师从舞蹈家戴爱莲学舞，后任中央民族歌舞团演员、编导。1956年调入中国舞蹈艺术研究会，在欧阳予倩、阴法鲁、杨荫浏等专家学者指导下从事中国舞蹈史研究。1977年调入中国艺术研究院任研究员。1985年起同时从事舞蹈史教学。兼任敦煌研究院研究员、中国敦煌吐鲁番学会舞蹈委员会副会长等职。她善于将史料、实地考察及自己的艺术经验结合起来，研究成果丰硕。主要著作有《中国古代舞蹈史话》《中国舞蹈发展史》《中国舞蹈史·隋唐五代部分》《中华舞蹈图史》《舞论》《佛教与中国舞蹈》（合著）等，发表论文百余篇。主编《中国近现当代舞蹈发展史》《敦煌石窟全集·舞蹈卷》《中国舞蹈词典》《中国舞蹈大辞典》等书籍。在国内外学术界有广泛的学术影响。2000年获美国中西部中国科技文化交流协会“杰出艺术家贡献奖”。2008年被中国舞蹈家协会评为“卓越贡献舞蹈家”。