代理成本源于代理理论在管理会计中的应用，是在企业的经营管理权与所有权分离的条件下逐步出现的，其学术渊源可追溯到20世纪30年代英国经济学家R.H.科斯（Ronald Harry Coase，1910-12-29～2013-09-02）提出的产权理论。自20世纪70年代在西方学术界受到广泛重视。

代理成本存在的原因包括：①委托人与代理人存在着较为严重的信息不对称，代理人处于信息优势地位，委托人处于劣势地位。②代理人有最大化自身利益而损害委托人利益的可能。③委托人有维护自身利益的需要。

代理成本由3个部分构成：①监控成本（monitoring costs）。委托人将时间和资源用于监督代理人的活动，力求建立对代理人的种种激励措施，使其行为更有可能实现预期的结果。所采取的措施包括制定业务规划，对代理人的记录进行审计，随时根据可观察到的结果对代理人进行补偿和奖酬等。②保证成本（bounding costs）。在某些情况下，代理人需要投入实际的资源，目的是向委托人做出完成绩效的保证。③剩余损失（residual loss）。代理人没有实现委托人的财富最大化，使得委托人福利减少，这就形成了与委托-代理关系相联系的剩余损失。