1953年7月27日，《朝鲜停战协定》签订。美国为保持其在朝鲜半岛的军事存在，于10月1日在华盛顿与韩国正式签订军事同盟条约，即《美韩共同防御条约》。10月26日，朝中方面代表与美方代表在板门店就尽快召开双方高一级的政治会议、从朝撤走一切外国军队问题开始进行会谈，但美国无谈判诚意，于12月12日中断会谈。1954年，朝鲜代表在日内瓦会议关于朝鲜问题的讨论中，提出在全朝鲜半岛举行自由选举，建立统一、独立、民主的全朝鲜政府的方案，并建议一切外国军队撤出半岛。在美国支持下，韩国代表提出在联合国监督下举行选举的反建议，宣称“联合国军”要在完成选举和朝鲜半岛统一后才能撤离。为表示对和平解决朝鲜问题的诚意和进一步缓和远东紧张局势，中国人民志愿军在1954～1955年一年中先后从朝鲜主动撤出19个师。然而，美根据美韩同盟条约精神，先后于1954年11月和1955年5月，与韩方签署了《美韩关于军事和经济援助的协议记录》和《美韩关于建立兵工厂及重新生产军火最低限度设备的换文》。美将大批武器运进韩国，在仁川等地建立军事基地，在汉城（今首尔）设立“美韩联合司令部”，并多次举行联合军事演习，加剧了半岛的紧张局势。1958年2月5日，朝鲜政府发表声明，建议一切外国军队撤出朝鲜半岛。2月7日，中国政府声明完全支持朝政府的这一重大和平倡议，并从3月15日开始分期分批从朝鲜撤军。10月26日，中国人民志愿军全部撤出朝鲜回国。但驻韩美军拒绝撤出。1959年3月4日，中朝两国政府再次发表声明指出，朝鲜问题应由朝鲜人民在没有外来势力干涉的情况下通过南北协商解决，一切外国军队必须从朝鲜半岛撤出。此后，朝鲜政府一直把美军撤出韩国作为实现祖国统一和保障半岛和平的先决条件。1977年，在国际舆论的压力下，美国政府表示愿将其驻韩美军地面部队在4～5年内撤走，但保留其海、空军力量。1978年11月，美韩成立联合司令部、司令由驻韩美军指挥官担任。1981年，美国总统R.W.里根与韩国总统全斗焕发表联合声明，称美国不打算从朝鲜半岛撤走地面战斗部队。1984年5月和1985年5月，韩、美分别在汉城和华盛顿举行第16、第17次安全磋商会议，美国均重申保持它在韩国的驻军，双方还多次举行“协作精神”联合军事演习。

为消除北南之间严重的军事对峙、改善朝美紧张关系，朝鲜政府于1987年7月23日发表声明，向美国和韩国方面提出大规模分阶段裁减北南双方军事人员和美军撤出韩国的新建议。该建议要求北南双方从1988～1991年分三阶段裁军，同时提出驻韩美军也应相应地分阶段撤出，在北南双方兵力减至10万人后，美国应从韩国撤走包括核武器在内的全部军事力量，并取消其军事基地。朝鲜政府呼吁北南双方和美国于1988年3月在日内瓦就双方裁军和撤军问题举行谈判，并于12月14日宣布已单方面裁军10万人。在韩国方面还未作出反应之前，美国就在7月24日拒绝了这一建议，声称缓和朝鲜半岛局势应通过南北双方对话去实现。2004年3月，朝鲜提出把驻韩美军撤出朝鲜半岛作为朝放弃其核计划的新条件，但均未获美方积极响应。美国拒绝撤军实质是为了维护其在亚太地区的战略利益。2006年，美国在韩国的驻军有3万人。截至2016年5月，驻韩美军人数为2.9086万人。