截至2016年12月，成员国有俄罗斯、白俄罗斯、哈萨克斯坦、塔吉克斯坦、吉尔吉斯斯坦和亚美尼亚六国。

1992年5月15日，俄、哈、乌、吉、塔、亚六个独联体国家首脑在乌兹别克斯坦首都塔什干会晤时签署了《集体安全条约》。1993年9月和12月，格鲁吉亚、阿塞拜疆和白俄罗斯先后加入条约。1999年4月，条约最高政治机构独联体集体安全理事会决定，条约以5年为期自动顺延，但阿塞拜疆、格鲁吉亚两国未续约。2001年5月，乌兹别克斯坦宣布退出该条约。2002年5月14日，独联体集体安全条约理事会会议通过决议，正式将独联体集体安全条约机制定位为地区性国际组织，并更名为独联体集体安全条约组织。同年10月7日，在摩尔多瓦首都基希讷乌举行的独联体国家首脑会议期间，独联体集体安全条约组织成员国总统签署了该组织的章程以及有关该组织法律地位的协议。2006年8月，集体安全条约组织同意重新吸纳乌兹别克斯坦为其正式成员。2012年6月，乌兹别克斯坦再次退出该组织。

通过协调对付国际恐怖主义、武器及毒品走私、团伙犯罪、非法移民和其他紧急情况的措施，保障各成员国的国家安全、领土完整和主权不受侵犯。

①集体安全理事会。最高决策机构，负责协调各成员国的联合行动，由各成员国首脑组成。②协商及执行机构。包括外交部长理事会（负责协调外交政策问题）、国防部长理事会（负责军事政策和军队建设问题）、安全会议秘书理事会（负责组织各国国家机关的共同协作，抵制对国家、地区及国际安全的挑战与威胁）。③常务理事会。由各成员国元首任命的全权代表组成，负责协调各成员国的合作行动。

2003年4月，独联体集体安全条约组织首脑会议在塔吉克斯坦首都杜尚别举行。与会各国一致决定成立集体安全条约组织联合司令部和快速反应部队，以应对在中亚日益增长的安全威胁。这次峰会进一步明确了该组织的章程和财政政策，并确定成员国的武器装备主要由俄罗斯提供。会议还任命了该组织秘书长，并通过联合宣言，表示该组织将推动成员国间的外交和军事政治合作，并在巩固欧亚地区和各成员国的安全方面发挥主导作用。

2004年1月，独联体集体安全条约组织联合司令部开始运作。8月3～6日，该组织在哈萨克斯坦和吉尔吉斯斯坦境内举行了“边界—2004”联合反恐军事演习。主要目的是检验组织应对恐怖袭击、制定先发制人的措施、跨越国境调遣部队及采取快速行动的能力。

2005年4月2～6日，独联体集体安全条约组织成员国在塔吉克斯坦境内举行“边界—2005”联合军事演习。6月23日，六个成员国元首在莫斯科举行年度峰会后通过一项声明，表示该组织成员国准备在独联体、上海合作组织和欧亚经济共同体框架内开展全面合作，希望同欧盟发展关系，并重申愿意同北约进行沟通和协调。声明说，独联体集体安全条约组织的战略目的是促进建立公正、民主的国际秩序，保持欧亚大陆的繁荣和安全。

2006年6月23日，在白俄罗斯明斯克举行的独联体集体安全条约组织首脑会议发表宣言表示，该组织成员国将加强合作，努力消除本地区和全球威胁，进一步巩固和发展这一军事组织。在集体安全条约的框架内形成统一的集体安全体系，不仅在消除传统威胁方面，而且在消除恐怖主义、极端主义、毒品走私及其他现代挑战和威胁方面都需要巩固和发展这一军事组织。宣言说，建立该组织的军事战略计划机构是适宜的，以便在必要时向成员国提供紧急军事援助。宣言指出，该组织成员国将尽一切努力全面发展和完善该组织的一体化机制，为有效捍卫各国和集体的利益紧密合作。8月23～27日，独联体集体安全条约组织成员国在哈萨克斯坦境内举行了“边界—2006”联合军事演习，首次同时进行空降和海上登陆等科目演练，旨在提高集体安全条约组织各成员国联合行动能力及相互协作能力。2009年2月4日，独联体集体安全条约组织成员国首脑在莫斯科举行的特别峰会上一致同意组建集体快速反应部队。6月14日，俄罗斯、哈萨克斯坦、亚美尼亚、吉尔吉斯斯坦和塔吉克斯坦五国签署了成立集体快速反应部队的协议。根据协议，该部队由成员国的机动部队，以及护法机构、安全机构和应对紧急情况机构的人员组成。和平时期，在各自的常驻地点驻扎，一旦出现特殊情况，将根据集体安全理事会的决定进行部署。同年10月，白俄罗斯加入集体快速反应部队。2009年7月31日～8月1日，独联体集体安全条约组织领导人在吉尔吉斯斯坦伊塞克湖畔举行第2次非正式峰会。会议围绕内部合作和打击地区极端主义、恐怖主义等议题展开对话，以期加强各成员国间相互信任，实现该组织由单一“安全”职能向多功能方向拓展的转型。各国首脑还决定在俄罗斯建立信息安全技术中心。2012年9月15～19日，独联体集体安全条约组织在亚美尼亚境内举行了代号为“合作—2012”的联合演习，成员国间的军事关系进一步加深。