浙江青田人。刘基长子，侍父宦游，结交多为鸿师硕儒，才华卓异，名动公卿。洪武（1368～1398）年间，先后担任考功监丞、江西参政等，奏对详明，遇事刚果，坐折奸佞，不挠不阿，富有锐气。与黄伯生等人关系较为密切，黄伯生在《自怡集序》中称“予在乡里辱游孟藻兄弟间，及窃禄京师，与孟藻待诏阙下，未尝一日不相亲也”。后因受到胡惟庸党人胁迫，堕井而死。

刘琏的诗歌创作受其父影响较深，风格与之相近。《四库全书总目》卷一百六十九《自怡集》提要称“今读其诗，顾乃温柔冲淡，怛然有爱君忧国之至情，而自视欿然如有不足，以为庶几于闻道”，“惟七言律诗颇涉流利圆美，不出元末之格”，“至于五言古体，居集中之大半，皆词旨高雅，而运思深挚，殆于驾两宋而上之”。其《秋日旅怀》《遣兴》《送章蕴德指挥还平阳卫》《舟中即事》《钱唐别友人》等诗歌，意境高远，不加雕琢而自有一番风味。如《舟中即事》有“天风吹白云，日落山更碧”，言语虽然简单，然而兴味无穷；结尾“物性各有安，人生叹为客”，慨叹现实生活中人不能像隐藏在深渊中的鱼和天空飞翔的鸟一样自由，表达了处于紧张政治环境中的诗人的无可奈何之情。有《自怡集》1卷传世。